1939年2月，毛泽东在给张闻天的信中第一次提出“为人民服务”的概念。不过，信中所说的“为人民服务”，还不是从党的宗旨的角度来讲。
1942年5月，毛泽东的《在延安文艺座谈会上的讲话》提出，作家要“为千千万万劳动人民服务”，并指出：“对于过去时代的文艺形式，我们也并不拒绝利用，但这些旧形式到了我们手里，给了改造，加进了新内容，也就变成革命的为人民服务的东西了。”
在此，他把“为人民服务”提到了世界观、人生观的高度。
1944年9月8日，中共中央直属机关在延安凤凰山脚枣园操场上为他举行了约上千人的追悼会毛主席亲笔写了”向为人民利益牺牲的张思德同志致敬”的挽联。并在下午做了题为《为人民服务》是演讲。张思德同志在陕西烧炭时，因炭窑倒塌而牺牲。当时，抗日战争正处在十分艰苦的阶段，有许多困难需要克服。毛泽东主席针对这一情况，讲述为人民服务的道理，号召大家学习张思德同志完全彻底为人民服务的精神，团结起来，打败日本侵略者。毛泽东在张思德追悼会上深情地讲道：“中国人民正在受难，我们有责任解救他们，我们要努力奋斗。”他拔擢和提炼了张思德身上的优秀品质，把张思德寻常的、朴素的精神升华为共产党人必须践行的革命宗旨，第一次清澈澄明地阐述了“为人民服务”的思想，宣示了共产党的人民哲学。
毛主席此番讲话正值抗日战争走向胜利的关键阶段,此时阐明党和人民军队宗旨,对鼓舞群众斗志、促进人民团结有着特殊的意义.从此,“为人民服务”这句话流传开来,既为党和军队指明了方向,也为党和军队赢得了千千万万民众的信任.
同年12月16日，毛泽东在《解放日报》上发表的《1945年的任务》一文中，又明确指出:“我们的一切工作干部，不论职位高低，都是人民的勤务员，我们所做的一切，都是为人民服务。”1945年4月，毛泽东在党的七大所作的政治报告《论联合政府》中，还进一步提出了“全心全意为人民服务”这一宗旨。从此，“为人民服务”成为全党的行动指针。此后，毛泽东还多次题写“为人民服务”。
“为人民服务”或“全心全意为人民服务”，体现了社会主义道德的根本要求，是社会主义经济基础的客观需要，是建立和发展社会主义市场经济的要求，是履行职业职责的精神动力和衡量职业行为是非善恶的最高标准。后来成为中国共产党立党宗旨的高度概括语言；在中华人民共和国成立后，还被中国共产党各级党政机关及其工作人员作为座右铭和行动口号加以使用。
共产党的宗旨就是，为人民的利益而奋斗。（党的宗旨）
直至今天,在中国武装力量的队列中,仍有着这样标准的口号——“同志们辛苦了!”“为人民服务!”