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本文目录：
- 1、三菱工业机器人和ABB机器人的优缺点
- 2、4大工业机器人主力企业：发那科、ABB、安川、库卡 优劣对比
- 3、ABB工业机器人基本运动指令
- 4、瑞士工业电气巨头ABB发展简史
- 5、工业机器人在搬运应用中,常用的I/0配置有哪些？
- 6、abb1410工业机器人具有几个独立轴
三菱工业机器人和ABB机器人的优缺点
优缺点如下：
对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB工业机器人的核心优势就是运动控制。可以说，ABB工业机器人的机器人算法是四大主力品牌中最好的，不仅仅有全面的运动控制解决方案，产品使用技术文档也相当专业和具体。
据悉ABB工业机器人的控制柜随机附带RobotStudio软件，可进行3D运行模拟以及联机功能(复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作)。与外部设备的连接支持多种通用的工业总线接口，也可通过标注输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。此外，ABB工业机器人的控制柜还可以自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、摆动等参数，可自行设置实现各种复杂的摆动轨迹。
ABB工业机器人还讲究机器人的整体特性，在重视品质的同时也讲究机器人的设计，但众所周知的是，配备高标准控制系统的ABB工业机器人价格都很贵。此外，有不少的企业反应在四大主力品牌中，ABB工业机器人的交货期是最长的。
4大工业机器人主力企业：发那科、ABB、安川、库卡 优劣对比
说到世界上主力的四大机器人品牌：发那科、ABB、库卡和安川，从某种意义上来说它们确实是竞争对手，但是真正了解它们各自的机器人产品之后，你会发现其实它们的产品各有千秋，这也形成了它们不同的市场定位以及销售策略，从另外一个角度来看，它们共同的竞争领域并不是太多。
不管是历史原因还是文化差异，亦或者是理念的影响， 从这四大主力的机器人企业的产品中我们可以看到一个企业在面对市场的变化而选择的发展路径，而谁能够走得更远，同样由市场决定。
那么，对比发那科、ABB、安川、库卡的机器人，它们的机器人产品都有哪些各自的特点，优劣势分别是什么?
发那科: 精度非常高, 但过载不行
被称为当今世界数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，发那科关于数控系统的研究可以追溯到1956年，具备前瞻性的日本技术专家预见到3C时代的到来，并组建了科研队伍。
历史的沉淀造就了发那科在精度上的优势，因为在数控机床的加工过程中，其所加工的零部件的精度直接影响产品的质量，部分机械零部件和精密设备的零部件对加工精度的要求非常高。
而将在数控系统的优势用于机器人身上，发那科的工业机器人精度也很高，据悉，发那科的多功能六轴小型机器人的重复定位精度可以达到正负0.02mm。此外，发那科工业机器人与其他企业相比独特之处在于：工艺控制更加便捷，同类型机器人底座尺寸更小、更拥有独有的手臂设计。
值得一提的是，发那科更将数控机床精加工的刀片补偿功能应用在机器人身上，从算法上植入了刀片补偿的功能，这使得机器人在精加工切割的过程中可以实现一圈一圈往里边走，而安川的机器人本体本身不具备这个功能，要实现这一功能只能通过二次开发进行功能补偿，而这也是很有些客户反映安川机器人不太方便的地方。
据悉，在精加工按照部件边缘进行切割的过程中，切割的刀一般是圆柱形的，就像铣刀一样，在铣了10个件之后，可能会磨损一点点，铣的量越多，磨损就会越大，如果再按照原来的数据去铣，就会有偏差，这个时候就需要有一个补偿值，比如说这把刀加工100个件之后，需要补偿1毫米，加工200个件之后就需要补偿2毫米，而本身数控系统就有这个刀片补偿的功能。
但是，发那科在机器人的稳定性上，做得还不是最好，据悉，在满负载运行的过程中，当速度达到80%的时候，发那科的机器人就会报警，这也说明了发那科机器人的过载能力并不是很好。所以发那科的优势在于轻负载、高精度的应用场合，这也是发那科的小型化机器人(24KG以下的)畅销的原因。
安川: 稳定性好, 但精度略差
传承了近百年的电气电机技术，安川的AC伺服和变频器市场份额稳居世界第一，1977年，安川研发出日本首台全电气式产业用机器人MOTOMAN。
安川是从电机开始做起的，因此它可以把电机的惯量做到最大化，所以安川的机器人最大的特点就是负载大，稳定性高，在满负载满速度运行的过程中不会报警，甚至能够过载运行。因此安川在重负载的的机器人应用领域，比如汽车行业，市场是相对较大的。
但相比较发那科的机器人来说，安川机器人的精度没有那么高，在同等价格的基础上，如果客户要求精度高的话，往往会选择发那科的机器人。
但好在安川机器人价格优势明显，可以说是四大品牌中价格最低，性价比较高的，安川的焊接机器人包括焊接包，报价才13/14万，与松下的焊接机器人相比较，安川走的是批量化的道路。
ABB: 算法最好, 但略贵
以“专业严谨，实用至上”著称的ABB最早是从变频器开始做起的，传承了瑞士严谨的企业精神，在世界占据着重要的位置，在中国，大部分的电力站和变频站都是ABB做的。
对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心优势就是运动控制。可以说，ABB的机器人算法是四大主力品牌中最好的，不仅仅有全面的运动控制解决方案，产品使用技术文档也相当专业和具体。
据悉，ABB的控制柜随机附带Robot Studio软件，可进行3D运行模拟以及联机功能(复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作)。与外部设备的连接支持多种通用的工业总线接口，也可通过标注输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。此外，ABB的控制柜还可以自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、摆动等参数，可自行设置实现各种复杂的摆动轨迹。
ABB还讲究机器人的整体特性，在重视品质的同时也讲究机器人的设计，但众所周知是，配备高标准控制系统的ABB机器人价格都很贵。此外，有不少的企业反应在四大主力品牌中，ABB的交货期是最长的。
库卡: 操作简单, 但故障率较高
去年，美的收购库卡的事件可谓让库卡火了一把。如果说ABB是汽车中的奔驰，那么库卡就是汽车中的宝马，虽说同是高端汽车，但是宝马的返修率要高于奔驰。据悉，相对于ABB、发那科等机器人，库卡机器人的返修率是较高的。有知情人士反应，曾使用过库卡的机器人，几乎每天都有一台机器人出故障。
库卡在国内销售的优势在于它的二次开发做的好 ，就是一个完全没有技术基础的小白，甚至文化水平只是初等的学生用库卡的软件，一天之内就可以上手操作;在人机界面上，为了迎合中国人的习惯，库卡做得很简单，就像玩游戏机一样好用，相比较之下，日系品牌的机器人的控制系统键盘很多，操作略显复杂。
值得一提的是，库卡在重负载机器人领域做的比较好，在120KG以上的机器人中，库卡和ABB的市场占有量居多，而在重载的400KG和600KG的机器人中，库卡的销量是最多的。
ABB工业机器人基本运动指令
首先先了解abb编程语言，ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言，离不开相关的运动指令，我下面先列举4个，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ
ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分，指令示例
MoveL p10，v1000，z50，tool0；
第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ
其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。moveJp10，V1000，fine, tool0;
第二种运动指令是：直线运动指令MoveL
其运动特点是：机器人线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点两点决定一条直线，运动路径唯一，常用于机器人在工作状态移动。moveLp10，V1000，fine, tool0;
第三种运动指令是：圆弧运动指令MoveC
其运动特点是：机器人做圆周运动
指令示例：机器人通过中心点，以圆弧移动方式运动至目标点，需要有当前点，中间点和目标点三点决定一段圆弧，运动路径唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。moveL p10，V1000，fine,tool0;
moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;
第三种运动指令是：绝对位置运动指令MoveAbsJ
其运动特点是：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，此点一般可以作为机器人回零。尽量避免在正常生产动作中使用
指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；
以上是工业机器人四种运动指令讲解，希望对初学者有所帮助。欢迎转载，讨论 互动！！！
瑞士工业电气巨头ABB发展简史
ABB (Asea Brown Boveri)集团公司是由原总部位于瑞典的ASEA (阿西亚)和总部位于瑞士的Brown.Boveri Co., Ltd (布朗勃法瑞，BBC) 两个具有百年 历史 的著名电气公司于1988年合并而成。ABB 的集团总部位于瑞士苏黎世，低压交流传动研发中心位于芬兰赫尔辛基;中压交流传动研发中心位于瑞士;直流传动及传统低压电器等产品的研发中心位于德国法兰克福。
在组建ABB集团公司前，ASEA公司和BBC公司都是全球著名的电力和自动化技术设备大型生产企业。它也是全球最早从事工业器人研发制造的企业之一，其累计销量已超过 20万台，产品规格全、产量大，是世界上著名的工业机器人制造商和我国工业机器人的主要供应商。
阿西亚公司 (ASEA)
ASEA公司成立于1890年。由Elektriska Aktiebolaget （一家在斯德哥尔摩的照明电器生产商）与 Wenströms Granströms Elektriska Kraftbolag 合并组建而成，全称 Allmänna Svenska Elektriska Aktiebolaget 公司，后来简称为阿西亚公司 (ASEA)。
ASEA在早期主要以照明电器、电机和变压器为主，1893年，ASEA 在瑞典建成了首个三相输电系统，此时距离三相系统的发明刚刚过去四年。1926年，ASEA为新修建的斯德哥尔摩至哥德堡铁路供应机车和变流器。1932年，ASEA建成了世界上最大的自冷变压器，额定电流为 2,500 kVA（千伏安）。1942 年，当中国还处于抗日战争时期，ASEA在斯尔哥德摩就研发制造了世界首台120KVA/220KV变压器。1954年，建造了世界首条100kV高压直流输电线路等重大产品和工程；1963年，ASEA 通过引进经过改良的晶闸管，能够比现有设备可持续处理更多电流，实现了重大技术突破。1969 年，ASEA公司研发出全球第一台喷涂机器人，开始进入工业机器人的研发制造领域。1978年，ASEA发明并推出全球第一批工业机器人。
布朗勃法瑞公司 (BBC)
BBC公司成立于1891年，同年成为全球首家高压输电设备生产供应商。1901年， 研发制造出欧洲首台蒸汽涡轮机等重大产品。1933年，BBC获得了涡轮机焊接转子专利，即转子由多个轮盘焊接而成。1939年 BBC建成了首台发电用燃气轮机。1943年，BBC建成了首台110kV高速空气吹弧断路器。1969年，BBC 研发了世界上首台无齿轮水泥传动。1984 在位于南美洲伊泰普的世界上最大的水力发电站安装了首台（共九台）BBC 发电机。
BBC当时是世界著名的低压电器和电气传动设备生产企业，其产品遍及工商业、民用建筑配电、各类自动化设备和大型基础设施工程。在合并前，1986年的时候，BBC 已经拥有 9.7 万名员工，营业收入 85 亿美元，利润达 1.32 亿美元。
1988年，ASEA和BBC合并组建了ABB公司，组建后的ABB公司业务范围更广，它是世界电力和自动化技术领域的领导厂商之一。合并后的ABB将业务进行拆分为四大事业部，分别是电网事业部、电气产品事业部、工业自动化事业部和机器人及运动控制事业部。
ABB公司的工业机器人研发始于1969 年的瑞典ASEA公司，1969年，ASEA公司研制出全球首台喷涂机器人，并在挪威投入使用。1974年， ASEA公司研制出世界首台微机控制、全电气驱动的五轴涂装机器人IRB6. 并在1978年，ASEA发明并推出全球第一批走向商用的工业机器人。
ABB的机器人核心在于运动控制，而工业机器人的难点就在于运动控制系统，因此ABB公司在1998年，研制出了Robot Studio离线编程和仿真软件，同年研制出了Flex Picker柔性手指。
2001年：成为全球首家机器人销量突破10万台的制造商。
2005年: ABB 在上海成立机器人研发中心，并建成机器人生产线。
2009年: 研制出当时全球精度最高、速度最快、重量为25kg的六轴小型工业机器人Irb 120。
2010年: ABB最大的工业机器人生产基地和唯一的喷涂机器人生产基地一中国机器人整车喷涂实验中心建成。
2011年: ABB公司研制出全球最快码垛机器人IRB 460。
2014年： ABB公司研制出全球首合真正意义上可实现人机协作的机器人Yumi
2015年：收购Gomtec加码协作机器人业务
2016年：收购瑞典系统集成公司SVIA
2017年：收购贝加与收购GE工业系统业务
截止2017年底：ABB拥有研发、制造、销售和工程服务等全方位的业务活动.40家本地企业
2018年：ABB庆应用中心正式开业,为户提供从应用开发、前端销售、系统成到客户服务的全价值链业务支持
最好的运动控制技术
ABB公司拥有业内最好的运动控制算法和运动控制系统。机器人的核心在于运动控制，它的控制系统历经6次大的迭代，目前使用的IRC5控制系统是在2004年研发的，可用于所有ABB机器人的控制。
工业机器人机器人工作中六个轴的联动控制技术决定了机器人整体运行速度，单纯加大单轴电机速度（功率）只会增加能耗和降低精度。而ABB的 QuickMoveTM 动态自优化运动控制技术令各轴总是以最大加速度运动，在不做任何调整的条件下，比竞争对手的机器人的生产节拍快 25%。
四大机器人家族中，ABB毛利率不是最高，但他拥有最庞大的体量，我们可以从他近三年营收额窥视一二：
从数据中可以看出来，ABB的营业额远超其他三大公司，当然ABB这么庞大的体量很大一部分来源于它的电力电气业务，电力电气贡献超过50%。
ABB下属四大事业部中，从近三年收入情况看，电气化产品和电网总贡献约60%，机器人和工业自动化占比40%，并且逐年在上升，这也与制造业市场很大关系。
从工业机器人业务收入情况看，从体量看，ABB作为行业老大机器人业务收入527.7亿，同比增长6.3%；其余三家也均保持上升趋势；虽增长不大，但仍是四大家族中营业额和体量最高的，其机器人业务较其他三大家族更为广泛，近年来在中国持续投入，扩大市场份额。
从总体上看，ABB仍是行业老大，但仍要继续往高端行业进行发展，高端制造业的方向发展，为工业互联网的自动化筑下更为坚实的基础。
工业机器人在搬运应用中,常用的I/0配置有哪些？
ABB工业机器人控制系统提供了完备的1/0通信接口，可以方便地与周边设备进行通信。ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet总线上的设备，常用型号有DSQC651 (8个数字输入，8个数字输出，2个模拟输出)，DSQC652 (16个数字输入，16个数字输出)。在系统中配置标准I/0板，至少需要设置以下参数，见下表。
abb1410工业机器人具有几个独立轴
1410资料
1410资料
IRB1410 工业机器人
手腕持重： 5 kg
最大臂展半径： 1.44m
轴数： 6 轴
重复定位精度： 0.05mm（多台机器人测试综合平均值）
机器人版本： 标准版
防护等级： IP54
轴运动：
轴 动作范围 最大速度
1 回转 +170 至-170 120 /s
2 立臂 + 70 至 -70 120 /s
3 横臂 + 70 至-65 120 /s
4 腕 +150 至-150 280 /s
5 腕摆 +115 至-115 280 /s
6 腕传 +300 至-300 280 /s
电源： 3 相四线 380V(+15%，-10%)， 50Hz
耗电量： 4 KVA
机器人尺寸： 底座：620X450 mm
机器人重量： 225 kg
环境温度： 5 C45 C
最大湿度： 95%
最大噪音： 70dB(A)
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